我发现ABB机器人故障显示靠奇异点是怎么回事啊,有没有人能说说解决方法呢?
ABB机器人故障显示靠奇异点怎么解决?
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根据题主的描述,我们可以分为以下几种情况来分析。
1、如果是正常手动操作时,示教器显示靠近奇异点,可以切换关节坐标系绕过即可。
2、如果编好的程序中有靠近奇异点的位置,可以将MoveL更改成MoveJ,因为MoveJ指令机器人走的不是直线,而是一条弧线,机器人的运动姿势比较舒展,适合大范围移动。
3、同样在程序中如果有靠近奇异点的地方,可以使用关节坐标修改点的位置,让机器人远离奇异点。
4、ABB机器人里面有SingArea\Wrist指令,用于使机器人可以在奇异点运动,使用完这个指令之后记得SingArea\off,关闭指令。我做机器人焊接和搬运,一般很少用这个指令,因为用这个指令的话手册说明中介绍会稍微更改工具方位,所以一般很少用。
以上,希望可帮到题主。
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