这才是创客正确的玩法！利用3D打印制作完全开源的机器人手臂

设计意图是制作一些“易于”构建并且相当便宜的东西

它使用MG90S小型伺服系统来驱动运动学连接，使用Pololu mini maestro 12来控制伺服系统（但这是我的选择，其他任何方法都有效）

所有的部件都是采用ABS打印的3D打印，但可以使用任何其他材料，如PLA

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步骤1：

两个连杆臂（003）连接到三角形连杆（006）。

将M4圆头螺钉保持在内侧，如图所示，并将自锁螺母固定在外侧。

重要

我设计了所有关节孔非常精确，以便使用钻头使它们更加精确

要拧紧螺母直到锁定关节，然后必须将它们松开，直到在部件之间的间隙较小的情况下获得平滑运动。该规则是有效的，并且也适用于涉及使用自锁螺母的以下关节。

第2步：

连杆（003）连接到水平臂（005）的后关节。

如图所示，连杆（003）的下部与垂直驱动臂（002）连接。

在两个链节之间插入三个M4垫圈，这样可以更好地将它们与垂直臂对齐

将M4圆头螺钉固定在内侧，将自锁螺母固定在外侧

第3步：

在将两个预装配的链接连接到前驱动臂（004）。

平行位置水平臂（005）和三角形连杆（006）与前驱动臂（004）的上连接对齐。插入穿过所有部件的Ø4mm黄铜管并用M3x30螺钉固定，用另一侧的螺母锁定。

验证移动自由，如果一切正常，请继续执行下一步。

第4步：基础组装

零件清单：

·n°1 EBA_01.00.001_base.stl

·n°1 EBA_01.00.011_round plate.stl

·n°1 EBA_01.00.010_basement.stl

·n°1 TowerPro金属齿轮MG90S伺服带双臂喇叭

·n°1伺服喇叭固定螺丝

·n°2 M3 x 15螺钉（VTCEI）

·n°3 M3螺母

第5步：

确保伺服机构处于空档位置，而不是将双臂喇叭安装在花键轴上，保持臂与伺服机构平行

将喇叭插入圆板下方的外壳内，并使用随伺服器提供的两个长螺钉中的一个将伺服器固定到板上（由于圆板的厚度，小的一个太短）

第6步：

将底板安装在板上的两个肩部之间，并使用两个M3螺钉和螺母连接在一起。下方有两个六角形外壳，因此在拧紧过程中螺母将保持在适当位置

第7步：

 

对准伺服并在地下室的中央部分引入接线。轻轻拉动导线使其平直，同时继续推入容纳伺服器的导线

然后将导线保持在适当位置，使其穿过前孔

步骤8：夹持器组件

零件清单：

·n°1 TowerPro金属齿轮MG90S伺服（或SG90）带单臂喇叭

·n°1伺服喇叭固定螺丝

·n°1 EBA_01.00.012_claw support.stl

·n°1 EBA_01.00.015_drive gear.stl

·n°1 EBA_01.00.014_left finger.stl

·n°1 EBA_01.00.016_driven gear.stl

·n°1 EBA_01.00.013_right finger.stl

·n°2 M3 x 20螺钉（TCEI）

·n°3 M3自锁螺母

第9步：

使用
随伺服器提供的两个固定螺钉将伺服器连接到爪支架上

保持输出轴前进

第10步：

 

将喇叭插入从动齿轮，然后使用提供的螺钉

将喇叭安装在伺服轴上。喇叭必须向前对齐，伺服在中间位置。使用切割器从齿轮上切下喇叭的超出部分

第11步：

将M3螺钉插入中心孔，将其连接到爪支撑，然后拧紧自锁螺母，检查运动的自由度

第12步：

 

将从动齿轮的两个销钉插入左手指的专用孔中。从动齿轮还有一个肩部，必须与手指的侧面对齐。如果发现耦合困难，请使用文件减少干扰。

一旦连接，将M3螺钉插入中心孔并将手指连接到爪支撑件上

现在抓手已准备好安装在EEzybot的水平臂上

确保手动或使用伺服测试仪自由移动夹具

第13步：最终大会

现在我们有三个主要子组件准备相互连接。

下一步我们将与主臂一起加入基地

第14步：

 

将主臂与主臂连接，使零件轴线对齐，从一侧插入24mm长的黄铜管。

另外，驱动垂直运动的伺服短臂必须由黄铜管支撑，如图所示。

检查运动的自由度

第15步：

是时候安装伺服驱动臂的垂直运动了。在专用插座中放入两个M3x10六角螺钉。伺服必须处于中立位置，喇叭在右侧90度，安装压板（009）（使接线通过专用的放大）。

将瞄准器引入底板上的方形座中，并将喇叭滑入臂的形状外壳中，以驱动垂直运动。使用两个M3螺母将压板固定在伺服器上

步骤16：Fwd / bckw驱动器伺服

前后驱动伺服的顺序与前面的类似。在这种情况下，伺服喇叭必须安装在伺服中性状态下垂直对齐。

第17步：最后一个链接

使用M4x20垫圈和自锁螺母将最新的链接连接到底座后侧的固定臂

步骤18：安装夹具

最后的装配步骤是将夹具连接到水平臂上，如图所示。

第19步：让它成功

在最后一步结束时，ARM已准备好工作。

作为一个可选项，在Thinghiverse可下载的3D模型中，我添加了一个圆形坡道，可以轻松获得带球的环路测试（显然是3D打印！）。在第一页上链接的视频中显示了我的意思。

要使此工具正常工作，您必须将另一个伺服（便宜的SG90）连接到斜坡的末端。我将斜坡中心保持在距离基础垂直轴约180mm的位置。

还有一个专用于Pololu USB伺服的支持的3D模型。

驱动伺服的方法有几个。我尝试了很多。要解释它将需要很多，而且这个教学是足够大的......如果我有时间的话，我可能会专注于新的教学。无论如何，如果你想探索，网上有足够的材料。

正如开头所说，我发现很容易使用Pololu USB伺服Mini Maestro，它不是很便宜但解决了很多问题。你必须安装驱动程序，软件，当连接到usb时，你也可以立即驾驶舵机选择速度和加速度。您可以将伺服位置存储到序列中，当准备就绪时，它可以播放一次或循环播放。也可以存储在内部脚本内存中，无需连接电脑即可自动播放。

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