S71200与KUKA机器人通讯和编程

第二步：安装KUKA机器人GSD文件。

第三步：在硬件目录选中“KRC4_3.2”硬件组件。

第四步：把选中的硬件组件拖放到网络视图编辑区。

第五步：为CPU1214C添加PROFINET子网，并设置IP地址192.168.0.1。

第六步：将KUKA硬件组件分配到PROFINET子网，点击“未分配”。

第七步：选中KUKA网络接口，点击鼠标左键，在以太网地址对话框设置IP地址为192.168.0.2和PROFINET I/O设备名称为KRC4。

第八步：进入KUKA设备视图删除64个I/O安全模块和256个I/O模块。

第九步：重新添加I/O模块，将64个I/O模块添加到模块列表，之后编译下载硬件组态。

第十步：双击“WORK VISUAL”图标，打开KUKA机器人设置软件。

第十一步：在项目浏览器中选择“KRC4”项目模板

第十二步：在项目结构选中“控制器”点击鼠标右键，选择“设为激活控制器”

第十三步：选择对应的固件版本，点击“OK”按钮

第十四步：在项目结构选中“总线结构”点击鼠标右击，添加PROFINET总线组件

第十五步：在项目结构选中“PROFINET”点击鼠标右击，添加PROFINET I/O设备。

第十六步：双击“KRC4-PROFINET_3.2”设置KUKA总线IP地址为192.168.0.2和设备名称为“KRC4”,确保与PLC组态的名称一致。

第十七步：将KUKA输入端口映射到PROFINET I/O地址

第十八步：将KUKA输出端口映射到PROFINET I/O地址

第十九步：下图是KUKA机器人输入和输出端口已映射完成的画面

第二十步：点击“安装”按钮将配置下载到控制器。

第二十一步：点击“生成代码”按钮

第二十二步：下图是机器人和S71200的输入和输出地址对应。

第二十三步：通过MOVE指令完成机器人程序号选择和程序号选中监控