高手分享：台达伺服调机实例

　　伺服控制系统有三种控制方式：定位控制、速度控制和转矩控制，其中以定位控制居多，转矩控制也常用到，而速度控制用的相对较少，是因为变频调速已经非常成熟，无论开环还是闭环，都有很好的表现，且价格比伺服系统低很多，功率又大很多，因此单独用伺服来调速的较少。

　　看起来很普通的伺服驱动器，其实智能化程度很高，过流、过压、缺相、短路、抗干扰、自动调节等功能都具备，但有的需要通过设置启用该功能。所谓伺服调机，是指出现特殊故障，如启动转矩不足、出现共振造成输出不稳定、低速性能不理想、停机后仍然有“抖动”等不常见的故障时排除故障的一种方法或途径。

　　这里是一个台达伺服调机的例子：3KW的伺服电机，驱动器型号ASDA-AB,运行中出现停机不稳（偶尔出现停机后再“抖动”或多余进给），严重时造成ALM06号报警（过载），影响生产，需要解决。

　　鉴于后面需用到的一些伺服参数，在此先期介绍：

P0-02：驱动器状态显示(可显示运行速度、转矩、转动惯量比等)

P1-37：伺服电机惯量比

P2-23：共振抑制 Notch filter(带拒滤波器)

P2-24：共振抑制 Notch filter衰减率

P2-25：共振抑制低通滤波

P2-31：自动模式刚性及频宽设定

P2-32：增益调整方式

　　P0-02：用于驱动器液晶显示屏显示

　　可显示的内容有17项（00-16），调机用到14：负载／电机惯量比，也就是说我们要将P0-02设置为“14”（出厂为“00”），P0-02常用项含义如下：

00：电机反馈脉冲数（绝对值）[pulse]  

02：脉冲命令脉冲计数 [pulse] 

04：控制命令脉冲与反馈脉冲误差数 [pulse]  

06：电机转速 [r/min]  

11：平均转矩 [%]  

12：峰值转矩 [%]  

13：主回路电压 [Volt]   

14：负载／电机惯性比 [time]

　　P1-37： 伺服电机惯量比

　　是指负载的惯量除以电机本身的惯量的比值。这个比值出厂设置为“5.0”，实际系统往往和这个值有差异，负载越大的系统，这个比值越大，反之越小。一般情况下，纵使实际比值比“5”大一些或小一些，运行起来关系也不大（系统会自动适应处理），但是要使系统性能最佳，或者说系统稳定性不好时还是要重新设置的。通过JOG运行（试运行）可以看实际显示值是多少（怎么看？将P0-02设置为“14”），然后写入到P1-37中；也可以通过伺服调机自动写入到P1-37中。

　　P2-32：自动调机开启

0：手动模式

2：PI自动模式（持续调整）

3：PI自动模式（负载惯量比固定，频宽可调整）

4：PDFF自动模式（持续调整）

5：PDFF自动模式（负载惯量比固定，频宽可调整）

　　P2-32可以设置为0、2、3、4、5（缺省为“0”），自动调机时先将P2-32设置为“2”，然后设置P2-31的值（如果是“0”，则P2-31无效）。

　　P2-31：自动调机设置（频宽及刚性设置）

　　P1-37： 伺服电机惯量比（正确的概念是负载惯量除以电机惯量的比值）手动测量的值写入到P1-37中，问题仍然没有解决，需要自动调机了，也就是说，让系统自动计算出伺服电机惯量比并写入到P1-37中。为此，需要设置P2-31：自动模式频宽及刚性设定。其参数为两位数，00-FF（16进制），出厂设置为“44”，十位数表示频宽，个位数表示刚性，个位数设置为“4”表示“刚性”不起作用，即刚性不变，只需设置十位数的频宽，即自动调整模式应答性设定：值越大频率响应越快。P2-31的设定还与P2-25有关，它们之间的关系可参考下表（表2）：

　　P2-31值越大，伺服系统响应越快但易过冲；反之，P2-31值越小，伺服系统易稳定但响应较慢。要判断实际情况，加大或减小P2-31的值，同时设置P2-25的对应值（见上表）。有时响应不能太慢，也就是说P2-31不能设置太小，这时可配合调节P2-23、P2-24的值进一步效果。总之，调机过程需要反复调试，比较费事。当最后效果不错时，将P2-32的值由“2”设置为“3”。整个调机过程结束。

伺服调机流程图：

　　总结：

　　伺服驱动器各种参数有的多达200个，很多参数正常运行时用不到，但也有不少参数是专门解决特殊问题的，当我们遇到特殊故障不好解决时，首先想到是不是有一些参数是解决类似问题的 ，这里列举一例即如此，希望对大家进一步掌握台达伺服系统有所帮助。