工业机器人逻辑编程教程

输入输出的设置是为了机器人与外设设备的通信，例如工具传感器等

2、可用逻辑指令

3、等待时间功能逻辑指令

（2）等待信号程序可用编写，例如以下常用形式。

（3）如果“WAIT FOR”指令被选择，你们下列参数可以被设置

（4）如果“WAIT FOR”指令被选择，你们下列参数可以被设置

（5）如果“WAIT FOR”指令被采用打断前置判断的形式，每一个点都会精确达到即使条件已经满足。

（6）如果“WAIT FOR”指令选择CONT模式，你们条件将会被前置判断，如果条件满足，那么就会采用逼近方式。

5、输出功能

（1）以下功能按选件可以被选择

（2）简单输出指令一

如果“OUT"指令被选择，那么以下参数可以设置

（3）简单输出指令二

4）简单输出指令三

(5)、简单脉冲指令一

（6）简单脉冲指令二

6、同步输出指令

7、信号输出

(1)在路径开始或者结束处输出信号一

如果"OUT"指令被选择，那么以下的参数可以设置

（2）起始点和结束点都精确到达

(3)起点精确到达点，终点是逼近点

（4）起始点和结束点都逼近点

(5)在路径如何位置输出信号

a、如果你使用路径相关的SYNOUT-PATH命令，你可以沿着程序路径上的

知道距离的任意点触发开关量。

b、和起始结束点相关同步指令一样，这种指令也可以提前或者延迟发送

信号。

c、路径相关的开关量控制只是被允许用在连续路径运动中（LIN 或者 C

IRC）。

d、SYNOUT-PATH指令是针对下一个运动指令而言的。

e、如果一个SYNOUT-PATH命令运用于一个PTP运动，那么运动执行时会被

软件拒绝。

（6）路径相关同步输出指令一

如果“OUT”指令被选择，那么以下参数可以设置

（7）路径相关同步输出指令二

起始点是精确到达点，终点是逼近点

（8）路径相关同步输出指令三

起始的和结束点都是逼近点

8、同步脉冲指令

如果“SYN PULSE”被选择，那么以下参数可以设置

9、Inter bus 部分耦合和解耦

如果“IBUS-seg.on/off ”被选择，那么以下参数可以设置