以三菱PLC来举例说明相对定位与绝对定位指令

相对定位指令--DRVI

要点:相对定位指令( DRVI)和绝对定位指令( DRVA)的区别;

相对定位指令:以当前工作台的停止位置为起点，指定移动的方向和移动量。

绝对定位指令:以原点为基准指定位置进行定位，与工作台的当前停止位置没有关系，即起点位置无关。

相对定位指令格式：

指令运行过程：

在这里我们要注意的是A表示的是工作台距离机械原点的距离，相对定位指令是以当前工作台的停止位置为起点，运行多长距离的话我们可以用B表示，我们可以设计B值为正电动机正转运行，B值为负的时候电动机反转运行。

相对定位指令的速度变化过程：

一旦我们开始执行该指令，它就开始从基地速度加速运行到输出脉冲频率的速度，当脉冲快结束的时候，就开始减速，这个什么时候减数是由该指令自己本身确定的，不需要我们管。当指令执行完毕后M8340就变为OFF，M8029变为ON。

绝对定位指令格式：

绝对定位指令运行过程：

在这里A表示的的是工作台机械原点的位置，B表示的是我们设定的要走的路。当B-A是正值电机正转，为负时电机反转。

绝对定位指令速度变化过程：

这个速度其实与我们前面介绍的是一样的所以就不多介绍了

总结：我们在使用这两条指令的时候要注意相对定位指令在工作台多次运行后是会存在累计误差的，因为它以当前位置为基准指定位置进行定位，与工作台的原点位置无关。而绝对位置则没有，这是我们要注意区分好的地方。相对定位应用在不需要回零的场合。就是这次走的距离以当前的位置为基准。定位(从零点再次到指定位置)要求不高的场合。绝定位应用在必须回零的场合。就是这次走的距离以原点的位置为基准。重复定位(从零点再次到指定位置)要求很高的场合。