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电路是这样的，2个前级驱动三极管，后面四个大功率三极管，两个输出分别高低的时候为正反转。

电图如下：

输入1高电平

输入2低电平

输人1低电平

输入2高电平

这里可以看出，因为有R1，因此Q3关断的时候，Q4并不是一定开启的，因此R1就是一个很好的泻放能量的回路。从第二个图上看，R1不能太大。

当Q4关断的时候，电机的能量大部分都是从二极管泻放出去的，泻放至IO口上去，因此这个设计需要确认单片机的IO口是否有保护，否则很容引起较高的电压，把IO口打坏，这并不是一个很好的电路，因此只能用于小功率的直流电机控制上。

如果两个都是低电平，那就是一场灾难，VCC直接短路到地，因此要保证两个切换的时间有间隙，也正因为这个问题，需要仔细分析暂态过程，这里就暂时不分析那么多了。