伺服到底什么叫开环，什么叫闭环，还有什么叫全闭环？

开环：你老板叫你办事就不管了，也不管你办了没有，你也不需要反馈是否办了，例如步进电机，你发了多少脉冲他走多少路，到底走到没有走到谁也不知道。

半闭环：你老板叫你办事，你去办了，办了好不好告诉你老板，然后到底办好没办好老板不会去查验，就是基本的伺服电机，电机可以靠编码器来返回位置，但到底机械结构是不是打滑了没有实际走到位就不管了。

闭环：你老板叫你办事，你去办了，将结果告诉了老板娘，然后老板娘觉得你做事不够深刻，不舒服，然后叫老板告诉你继续深入，你就继续办，然后再告诉老板娘，直到老板娘满意，这就是永久编码器的伺服电机，是否走到位连续伺服编码器来测量，没有走到位通知伺服驱动器继续走，直到走到位位置。

开环就是没有反馈。

半闭环就是编码器装在电机后面，保证电机一定要转那么多。

全闭环就是编码器装在最终机械运动位置上，如果电机所传动的皮带轮或者丝杆出线打滑，磨损时，这时就算电机转动没问题，但实际运动的位置还是有误差的。

编码器等于旋转电子尺，如果是和步进电机搭配使用，就需要互相替换其一。

如果用了编码器，那么就不能用系统的脉冲数。如果用了系统脉冲数，这时候要是编码器的数据对不上，系统听谁的呢？即使叫你编程人员来也是一个头大的问题。如果允许使用一个正负公差值，那要编码器做什么用？还有就是电机和编码器误差就一二个脉冲，这个时候怎么办？

所以说，用了编码器，就不要去纠结多少个脉冲数了。直接使用点动指令，达到编码器的设定值压缩，就这么简单粗暴。