FANUC机器人维修保养故障简析

安全操作规程

1.示教和手动机器人

1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。

2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。

3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。

4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。

5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。

2.生产运行

1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。

2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。

3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按    这些按钮。

4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。

基本保养

一.概述

定期保养机器人可以延长机器人的使用寿命，  FANUC机器人的保养周期可以分为日常三个月，六个月，一年，三年。具体内容如下：

在这里具体描述如何更换电池和润滑油。

二.更换电池

FANUC机器人系统在保养当中需要更换两种电池：更换控制器主板上的电池和机器人本体上的电池。

1.更换控制器主板上的电池

程序和系统变量存储在主板上的 SRAM中，由一节位于主板上的锂电池供电，以保存数据。当这节电池的电压不足时，则会在 TP上显示报警（  SYST-035 Low or No Battery Power in PSU）。当电压变得更低时， SRAM中的内容将不能备份，这时需要更换旧电池，并将原先备份的数据重新加载。因此，平时注意用 Memory Card或软盘定期备份数据。控制器主板上的电池两年换一次，具体步骤如下：

1) 准备一节新的锂电池（推荐使用 FANUC原装电池）。

2）机器人通电开机正常后，等待 30秒。

3）机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池。

4）装上新电池，插好接头

2.更换机器人本体上的电池

机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此电池需要每年都更换，在电池电压下降报警（SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d  Axis: %d)出现时，允许用户更换电池。若不及时更换，则会出现报警（ SRVO-062  BZAL alarm(Group: %d  Axis: %d)，

此时机器人将不能动作，遇到这种情况再更换电池，还需要做 Mastering，才能使机器人正常运行。具体步骤如下：

      ）保持机器人电源开启，按下机器急停按钮。

      ）打开电池盒的盖子，拿出旧电池。

      ）换上新电池（推荐使用 FANUC原装电池），注意不要装错正负极（电池盒的盖子上有标识）。

      ）盖好电池盒的盖子，上好螺丝。

三.更换润滑油

机器人每工作三年或工作 10000小时，需要更换 J1,J2,J3、J4、J5、J6轴减速器润滑油和 J4轴齿轮盒的润滑油。某些型号机器人如 S-430、R-2000等每半年或工作  1920小时还需更换平衡块轴承的润滑油。

1.更换减速器和齿轮盒润滑油

具体步骤如下：

1）机器人关电。

2）拔掉出油口塞子。

3）从进油口处加入润滑油，直到出油口处有新的润滑油流出时，停止加油。

4）让机器人被加油的轴反复转动，动作一段时间，直到没有油从出油口处流出。

5）把出油口的塞子重新装好。

注意：错误的操作将会导致密封圈损坏，为避免发生错误，操作人员应考虑以下几点：

1）更换润滑油之前，要将出油口塞子拔掉。

2）使用手动油枪缓慢加入。

3）避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源，如果非要不可，压力必须控制在  75Kgf/cm²以内，流量必须控制在  15/ss以内。

4）必须使用规定的润滑油，其他润滑油会损坏减速器。

5）更换完成，确认没有润滑油从出油口流出，将出油口塞子装好。

6）为了防止滑倒事故的发生，将机器人和地板上的油迹彻底清除干净。

2.更换平衡块轴承润滑油

操作步骤：直接从加油嘴处加入润滑油，每次无须太多（约 10CC）。