离线编程，我的理解就是在离线编程系统的软件中通过鼠标和键盘操作机器人的三维图形做事情（对比在线示教通过示教器控制机器人）。典型的离线编程系统软件架构包括建模模块、布局模块、编程模块和仿真模块。
离线编程在机器人培训领域应用非常广泛。为学习机器人操作的人提供一个不需要接触机器人也能了解机器人的工具。这个领域应该就是国内使用离线编程系统最多的领域了。至于未来的发展，离线编程一直被认为是未来机器人的必然的示教方式。好处太显而易见了，相对于在线示教，离线编程软件易于修改，能够实现多台机器人和辅助外围设备的协调示教，能够实现基于传感器的自动规划等等，说得夸张一点，机器人只有能够离线编程，才能真正称为机器机器人。同时目前的整体趋势是机器人定位精度不断提高，传感器应用增多，图形编程系统所用的CAD工作站价格不断下降，所以未来离线编程系统会有更广阔的应用空间。
最后，老路给大家带来一本以ABB的RobotStudio软件为平台的离线编程书籍，希望对初学机器人编程的有一定帮助。另外我也把四大家其他三家的罗列一下。比如FANUC的ROBOGUIDE、YASKAWA的MotoSim EG-VRC和KUKA的Sim Pro。
ABB RobotStudio仿真软件
以ABB工业机器人离线编程仿真软件为平台，并选择常用的工业机器人搬运、码垛为载体来学习编程与仿真方法，选择焊接工作站、带传动链的工业机器人工作站作为组建站方法的学习项目。能使学生了解工业机器人离线编程仿真方法，掌握利用相关建模操作来组建常见机器人工作站的方法和步骤。
本书采用双色印刷，内容选择合理，结构清楚，面向应用，适合作为高职高专电气自动化、机电一体化、生产过程自动化等专业的教学用书，也可作为工程人员培训教材。
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出版说明
前言
第1章 编程仿真软件的认知 1
1.1 工业机器人仿真技术 1
1.2 RobotStudio软件简介 1
1.3 RobotStudio的软件界面 3
思考与练习 5
第2章 搬运机器人的离线编程与仿真 7
2.1 知识链接 8
2.1.1 标准I/O板的设置 8
2.1.2 I/O信号的设置 8
2.1.3 机器人常用运动指令 8
2.1.4 I/O控制指令 10
2.1.5 逻辑控制指令 11
2.1.6 工具数据（tooldata）的定义 12
2.1.7 其他指令 12
2.2 搬运机器人离线编程仿真方法 13
2.2.1 配置I/O单元 13
2.2.2 配置I/O信号 16
2.2.3 创建工具数据 16
2.2.4 创建工件坐标系 19
2.2.5 程序 23
2.2.6 目标点的示教 35
2.3 知识拓展 36
2.3.1 关节运动范围的设定 36
2.3.2 奇异点 37
思考与练习 38
第3章 码垛机器人的离线编程与仿真 39
3.1 知识链接 39
3.1.1 轴配置监控指令 39
3.1.2 动作触发指令 40
3.1.3 中断程序 41
3.1.4 复杂数据 41
3.2 码垛机器人离线编程仿真方法 42
3.2.1 设置I/O单元 42
3.2.2 设置I/O信号 43
3.2.3 设置系统输入/输出 45
3.2.4 创建工具数据 48
3.2.5 创建工件坐标系 50
3.2.6 创建载荷数据 52
3.2.7 参考程序 54
3.2.8 目标点的示教 68
3.3 知识拓展 69
3.3.1 数组 69
3.3.2 带参数的例行程序 70
3.3.3 码垛节拍优化 71
思考与练习 71
第4章 激光切割工业机器人的离线编程与仿真 73
4.1 激光切割工业机器人离线编程仿真方法 73
4.1.1 创建机器人离线轨迹曲线及路径 73
4.1.2 机器人目标点的调整及轴参数的配置 78
4.1.3 完善程序及仿真运行 81
4.1.4 碰撞检查 87
4.1.5 机器人TCP跟踪功能 90
4.2 知识拓展 92
离线轨迹编程的关键点 92
思考与练习 92
第5章 模拟焊接轨迹工业机器人仿真工作站的
构建 93
5.1 焊接工业机器人仿真工作站的构建方法 93
5.1.1 工业机器人工作站的构建 93
5.1.2 工业机器人系统的构建 101
5.1.3 工业机器人工件坐标系的创建 101
5.1.4 工业机器人运动轨迹程序的创建 105
5.1.5 工业机器人仿真运行及录制视频 108
5.2 知识拓展 112
创建机器人工具 112
思考与练习 119
工业机器人离线编程与仿真
第6章 带输送链的工业机器人工作站的构建 121
6.1 工业机器人工作站的构建方法 122
6.1.1 构建工业机器人工作站 122
6.1.2 输送链动态效果的创建 126
6.1.3 创建动态夹具 137
6.1.4 工作站逻辑的设定 151
6.1.5 创建工具数据 157
6.1.6 程序编制及调试 158
6.2 知识拓展 164
Smart 组件及其子组件 164
思考与练习 181
参考文献 182
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