工业机器人与自控系统的集成应用案例合集！

第1章实用工业机器人的技术规格／1 
1.1机器人概述/1 
1.1.1机器人基本知识/1 
1.1.2机器人功能/1 
1.1.3机器人型号/1 
1.2机器人技术规格/2 
1.2.1垂直多功能机器人技术规格/2 
1.2.2水平多功能机器人技术规格/3 
1.3技术规格中若干性能指标的解释/4 
1.3.1机器人部分有关规格的名词术语/4 
1.3.2负载重量及其他影响因素/5 
1.3.3控制器技术规格/6 
1.3.4控制器有关规格的名词术语/7 
第2章机器人及控制器的连接／8 
2.1机器人各部分名称及用途/8 
2.2控制器各部分接口名称及用途/8 
2.3机器人与控制器连接/9 
2.3.1机器人与控制器连接/9 
2.3.2机器人的接地/10 
2.4机器人与外围设备连接/10 
2.5急停及安全信号/11 
2.6模式选择信号/13 
2.7I/O信号的连接及功能定义/14 
2.7.1概述/14 
2.7.2实用板卡配置/14 
2.7.3板卡型2D-TZ368（漏型）的输入输出电路技术规格/14 
2.7.4板卡型2D-TZ378（源型）的输入输出电路技术规格/16 
2.7.5硬件的插口与针脚定义/17 
2.7.6输入输出模块2A-RZ361/19 
2.8实用机器人控制系统的构建/19 
第3章机器人特有的功能／21 
3.1机器人坐标系及原点/21 
3.1.1世界坐标系/21 
3.1.2基本坐标系/22 
3.1.3机械IF坐标系/22 
3.1.4工具（TOOL）坐标系/23 
3.1.5工件坐标系/25 
3.1.6JOG动作/26 
3.2专用输入输出信号/26 
3.2.1机器人控制器的通用输入输出信号/26 
3.2.2机器人控制器的专用输入输出信号/27 
3.3操作权/27 
3.4佳速度控制/28 
3.5佳加减速度控制/28 
3.6柔性控制功能/28 
3.7碰撞检测功能/28 
3.8连续轨迹控制功能/28 
3.9程序连续执行功能/28 
3.10附加轴控制/29 
3.11多机器控制/29 
3.12与外部机器通信功能/29 
3.13中断功能/29 
3.14子程序功能/29 
3.15码垛指令功能/29 
3.16用户定义区/29 
3.17动作范围限制/29 
3.18特异点/30 
3.19保持紧急停止时的运动轨迹/30 
3.20机器人的“形位（pose）”/30 
3.20.1一般说明/30 
3.20.2对结构标志FL1的详细说明/31 
第4章编程指令快速入门／34 
4.1MELFA-BASICV的详细规格/34 
4.1.1MELFA-BASICV的详细规格/34 
4.1.2有特别定义的文字/35 
4.1.3数据类型/36 
4.2动作指令/36 
4.2.1Mov——关节插补/36 
4.2.2Mvs——直线插补/37 
4.2.3Mvc(MoveC)——三维真圆插补指令/38 
4.2.4Cnt(Continuous)——连续轨迹运行/39 
4.2.5加减速时间与速度控制/40 
4.2.6Fine——定位精度/41 
4.2.7Prec——高精度轨迹控制/42 
4.2.8抓手TOOL控制/42 
4.2.9Plt(Pallet)——码垛指令/43 
4.3程序结构指令/46 
4.3.1无条件跳转指令/46 
4.3.2根据条件执行程序分支跳转的指令/46 
4.4外部输入输出信号指令/48 
4.4.1输入信号/48 
4.4.2输出信号/48 
4.5通信指令/48 
4.5.1Open——通信启动指令/49 
4.5.2Print——输出字符串指令/50 
4.5.3Input——从指定的文件中接收数据，接收的数值为ASCII码/51 
4.5.4OnComGoSub指令/51 
4.5.5ComOn/ComOff/ComStop/51 
4.6运算指令/52 
4.6.1位置数据运算（乘法）/52 
4.6.2位置数据运算（加法）/52 
4.7多任务处理/53 
4.7.1多任务定义/53 
4.7.2设置多程序任务的方法/53 
4.7.3各任务区内的工作状态/54 
4.7.4多任务应用案例/55 
第5章输入输出信号的功能与设置／57 
5.1输入输出信号的分类/57 
5.2专用输入输出信号详解/57 
5.2.1专用输入输出信号一览表/57 
5.2.2专用输入信号详解/60 
5.2.3专用输出信号详解/70 
5.3使用外部信号选择程序的方法/81 
5.3.1先选择程序再启动/81 
5.3.2“选择程序号”与“启动”信号同时生效/83 
第6章机器人与PLC的联合运行／85 
6.1机器人控制器的型号分类/85 
6.2独立型机器人控制器与通用PLC的连接与编程/86 
6.2.1独立型机器人控制器与通用PLC的连接/86 
6.2.2机器人一侧专用输入输出功能的设置/88 
6.2.3编程样例——操作面板功能的编程应用/88 
6.3机器人Q型控制器的应用/89 
6.3.1连接/90 
6.3.2参数设置/90 
6.3.3CPU共有内存与输入输出信号的对应/93 
6.3.4编程样例/93 
第7章触摸屏在机器人上的应用／96 
7.1概述/96 
7.2GOT与机器人控制器的连接及通信参数设置/96 
7.2.1GOT与机器人控制器的连接/96 
7.2.2GOT机种选择/96 
7.2.3GOT一侧通信参数设置/96 
7.2.4机器人一侧通信参数的设置/98 
7.3输入输出信号画面制作/99 
7.3.1GOT器件与机器人I/O地址的对应关系/99 
7.3.2“输入输出点”器件制作方法/101 
7.4程序号的设置与显示/102 
7.4.1程序号的选择设置/102 
7.4.2程序号输出/103 
7.5速度倍率的设置和显示/104 
7.5.1速度倍率的设置/104 
7.5.2速度倍率输出/104 
7.6机器人工作状态读出及显示/106 
7.7JOG画面制作/107 
第8章视觉系统的应用／109 
8.1概述/109 
8.2前期准备及通信设置/109 
8.2.1基本设备配置及连接/109 
8.2.2通信设置/110 
8.3工具坐标系原点的设置/112 
8.3.1操作方法/112 
8.3.2求TOOL坐标系原点的程序TLXY/112 
8.4坐标系标定/113 
8.4.1前期准备/113 
8.4.2坐标系标定步骤/113 
8.5视觉传感器程序制作/114 
8.6视觉传感器与机器人的通信/114 
8.7调试程序/115 
8.8动作确认/116 
8.9与视觉功能相关的指令/116 
8.10视觉功能相关的指令详细说明/117 
8.10.1NVOpen(Networkvisionsensorlineopen)/117 
8.10.2NVClose——关断视觉传感器通信线路指令/118 
8.10.3NVLoad——加载程序指令/119 
8.10.4NVPst——启动视觉程序获取信息指令/120 
8.10.5NVIn——读取信息指令/123 
8.10.6NVRun——视觉程序启动指令/124 
8.10.7NVTrg——请求拍照指令/124 
8.10.8P_NvS1～P_NvS8——位置型变量/125 
8.10.9M_NvNum——状态变量（存储视觉传感器检测到的工件数量的状态变量）/126 
8.10.10M_NvOpen——状态变量（存储视觉传感器的连接状态的状态变量）/126 
8.10.11M_NvS1～M_NvS8——视觉传感器的识别数据的数值型变量/127 
8.10.12EBRead(EasyBuilderRead)——读数据指令（康奈斯专用）/128 
8.11应用案例/130 
8.11.1案例1：抓取-放置工件/130 
8.11.2案例2/133 
第9章视觉追踪／137 
9.1概述/137 
9.1.1什么是追踪功能/137 
9.1.2一般应用案例/137 
9.1.3追踪功能技术术语和缩写/138 
9.1.4可构成的追踪应用系统/138 
9.2硬件系统构成/139 
9.2.1传送带追踪用部件构成/139 
9.2.2视觉追踪系统部件构成/139 
9.2.3传送带追踪系统构成案例/140 
9.2.4视觉追踪系统构成案例/141 
9.3技术规格/142 
9.4追踪工作流程/142 
9.5设备连接/143 
9.5.1设备连接/143 
9.5.2抗干扰措施/145 
9.5.3与光电开关的连接/145 
9.6参数的定义及设置/146 
9.7追踪程序结构/147 
9.7.1传送带追踪程序结构/147 
9.7.2视觉追踪程序结构/147 
9.8A程序——传送带运动量与机器人移动量关系的标定/148 
9.8.1示教单元运行A程序的操作流程/148 
9.8.2设置及操作/149 
9.8.3确认A程序执行结果/151 
9.8.4多传送带场合/151 
9.8.5A程序流程图/151 
9.8.6实用A程序/151 
9.9B程序——视觉坐标与机器人坐标关系的标定/152 
9.9.1示教单元的操作/152 
9.9.2现场操作流程/153 
9.9.3操作确认/154 
9.9.4实用B程序/155 
9.9.52D标定操作/156 
9.10C程序——抓取点标定/156 
9.10.1用于传送带追踪的程序/156 
9.10.2用于视觉追踪的C程序/158 
9.111#程序——自动运行程序/162 
9.11.1示教/162 
9.11.2设置调节变量/162 
9.11.31#程序流程图/164 
9.11.4实用1#程序/168 
9.12CM1程序——追踪数据写入程序/175 
9.12.1用于传送带追踪的程序/175 
9.12.2用于视觉追踪的CM1程序/176 
9.13自动运行操作流程/182 
9.14追踪功能指令及状态变量/183 
9.14.1追踪功能指令及状态变量一览/183 
9.14.2追踪功能指令说明/184 
9.15故障排除/188 
9.15.1报警号在9000～9900的故障/188 
9.15.2其他报警/189 
9.15.3改善样例/189 
9.15.4调试故障及排除/190 
9.16参数汇总/193 
9.17传送带光电开关追踪程序汇总/194 
9.17.1A程序/194 
9.17.2C程序/195 
9.17.31#程序/196 
9.17.4CM1程序/203 
9.18视觉追踪程序汇总/204 
9.18.1A程序/204 
9.18.2B程序/204 
9.18.3C程序/205 
9.18.41#程序/207 
9.18.5CM1程序/214 
第10章机器人在仪表检测项目中的应用／219 
10.1项目综述/219 
10.2解决方案/219 
10.2.1硬件配置/220 
10.2.2输入输出点分配/220 
10.3编程/222 
10.3.1总流程/222 
10.3.2初始化程序流程/223 
10.3.3上料流程/224 
10.3.4卸料工步流程/226 
10.3.5不良品处理程序/228 
10.3.6不良品在1#工位的处理流程(31TOX)/230 
10.3.7主程序子程序汇总表/233 
10.4结语/236 
第11章机器人在同步喷漆项目中的应用／237 
11.1项目综述/237 
11.2解决方案/237 
11.2.1硬件配置/238 
11.2.2输入输出点分配/238 
11.3编程/239 
11.3.1编程规划/239 
11.3.2伺服电机的运动曲线/239 
11.3.3主要检测信号的功能/240 
11.3.4PLC相关程序/241 
11.3.5机器人动作程序/241 
11.4结语/243 
第12章机器人在研磨抛光项目中的应用／244 
12.1项目综述/244 
12.2解决方案/244 
12.2.1硬件配置/244 
12.2.2应对客户要求的解决方案/245 
12.3机器人工作程序编制及要求/246 
12.3.1工作流程图/247 
12.3.2子程序汇总表/247 
12.3.3抛光主程序/248 
12.3.4初始化子程序/248 
12.3.5电流判断子程序/249 
12.3.6背面抛光子程序/249 
12.3.7长边A抛光子程序/250 
12.3.8圆弧倒角子程序/251 
12.3.9空间过渡子程序/252 
12.4结语/253 
第13章RTToolBox2软件的使用／254 
13.1RT软件的基本功能/254 
13.1.1RT软件的功能概述/254 
13.1.2RT软件的功能一览/254 
13.2程序的编制调试管理/255 
13.2.1编制程序/255 
13.2.2程序的管理/262 
13.2.3样条曲线的编制和保存/263 
13.2.4程序的调试/264 
13.3参数设置/266 
13.3.1使用参数一览表/266 
13.3.2按功能分类设置参数/267 
13.4机器人工作状态监视/269 
13.4.1动作监视/269 
13.4.2信号监视/271 
13.4.3运行监视/272 
13.5维护/273 
13.5.1原点设置/273 
13.5.2初始化/276 
13.5.3维修信息预报/276 
13.5.4位置恢复支持功能/277 
13.5.5TOOL长度自动计算/277 
13.5.6伺服监视/277 
13.5.7密码设定/278 
13.5.8文件管理/278 
13.5.92D视觉校准/278 
13.6备份/280 
13.7模拟运行/280 
13.7.1选择模拟工作模式/280 
13.7.2自动运行/281 
13.7.3程序的调试运行/282 
13.7.4运行状态监视/282 
13.7.5直接指令/283 
13.7.6JOG操作功能/283 
13.83D监视/283 
13.8.1机器人显示选项/284 
13.8.2布局/284 
13.8.3抓手的设计/285 
参考文献／288