图解工业机器人控制与PLC通信

前言

第1 章　ABB 工业机器人IRC5 控制柜及安全控制回路 1

1.1　ABB 工业机器人IRC5 控制柜的组成及作用 1

1.1.1　主计算机单元 1

1.1.2　轴计算机板 2

1.1.3　机器人六轴的驱动单元 2

1.1.4　示教器和控制柜操作面板 3

1.1.5　串口测量板 3

1.1.6　系统电源模块 4

1.1.7　电源分配板 4

1.1.8　电容单元 5

1.1.9　接触器板 5

1.1.10　安全板 5

1.1.11　控制柜变压器 6

1.1.12　泄流电阻 6

1.1.13　用户供电模块 6

1.1.14　I/O 单元模块 6

1.1.15　控制柜整体连接图 7

1.2　ABB 工业机器人安全控制回路 8

1.2.1　ABB 工业机器人标准型控制柜急停控制回路 8

1.2.2　ABB 工业机器人标准型控制柜自动停止、常规停止、上级停止控制回路 11

1.2.3　ABB 工业机器人紧凑型控制柜的急停回路13

1.2.4　ABB 工业机器人紧凑型控制柜的安全回路15

第2 章　ABB 工业机器人与PLC 的通信 17

2.1　ABB 工业机器人与西门子PLC 的PROFIBUS 通信 17

2.1.1　ABB 工业机器人PROFIBUS 配置 19

2.1.2　创建PROFIBUS 的I/O 信号 24

2.1.3　PLC 配置 ..27

2.1.4　系统输入输出与I/O 信号的关联 34

2.1.5　PLC 编程 37

2.2　ABB 工业机器人与西门子PLC 的PROFINET 通信 38

2.2.1　ABB 工业机器人通过DSQC688 模块与PLC 进行PROFINET 通信 40

2.2.1.1　ABB 工业机器人通过DSQC688 进行PROFINET 通信的配置 40

2.2.1.2　创建PROFINET 的I/O 信号 44

2.2.1.3　PLC 配置 46

2.2.1.4　建立PLC 与ABB 工业机器人PROFINET 通信 53

2.2.2　ABB 工业机器人通过WAN 和LAN3 网口进行PROFINET 通信 54

2.2.2.1　ABB 工业机器人通过WAN 和LAN3 网口进行PROFINET 通信的配置 54

2.2.2.2　创建PROFINET 的I/O 信号 59

2.2.2.3　PLC 配置 61

2.2.2.4　设置ABB 工业机器人通信输入/ 输出信号 66

2.2.2.5　建立PLC 与ABB 工业机器人PROFINET 通信 66

2.3　ABB 工业机器人与三菱Q 系列PLC 的CCLink 通信 67

2.3.1　DSQC378B 模块 67

2.3.2　三菱PLC 设置 68

2.3.3　PLC 编程 69

2.3.4　ABB 工业机器人设置 73

2.4　ABB 工业机器人EtherNet/IP 通信配置 .80

2.4.1　ABB 工业机器人841-1 EtherNet/IP Scanner/Adapter 选项的应用 80

2.4.2　ABB 工业机器人840-1 EtherNet/IP Anybus Adapter 选项的应用 84

2.5　Socket 通信 88

2.5.1　Socket 通信设置 88

2.5.2　创建Socket 通信 90

2.5.3　Socket 通信应用示例 92

第3 章　FANUC 工业机器人控制柜及安全控制回路 94

3.1　FANUC 工业机器人控制柜的组成及作用 94

3.1.1　FANUC 工业机器人控制柜的主板97

3.1.2　主板电池 98

3.1.3　FANUC 输入输出印制电路板98

3.1.4　电源供给单元 99

3.1.5　示教器 100

3.1.6　伺服放大器 101

3.1.7　操作面板 102

3.1.8　变压器 102

3.1.9　风扇单元和热交换器 102

3.1.10　断路器 102

3.1.11　再生电阻 102

3.2　FANUC 工业机器人安全控制回路 103

3.3　紧急停止单元 111

第4 章　FANUC 工业机器人与PLC 的通信

第5 章　KUKA 工业机器人控制柜及安全控制回路

第6 章　KUKA 工业机器人与PLC 的通信