安川工业机器人从入门到精通

第1章

概述 / 1

11机器人的产生及发展1

111机器人的产生与定义1

112机器人的发展4

12机器人分类8

121机器人分类8

122工业机器人10

123服务机器人12

13工业机器人应用15

131技术发展与产品应用15

132主要生产企业16第2章工业机器人的组成与性能 / 21

21工业机器人的组成及特点21

211工业机器人的组成21

212工业机器人的特点25

22工业机器人的结构形态28

221垂直串联机器人28

222水平串联机器人31

223并联机器人32

23工业机器人的技术性能35

231主要技术参数35

232工作范围与承载能力37

233自由度、速度及精度39

24安川工业机器人42

241垂直串联机器人42

242其他结构机器人48

243变位器51第3章工业机器人机械结构 / 56

31工业机器人本体结构56

311垂直串联结构56

312垂直串联手腕结构60

313SCARA、Delta结构63

32关键零部件结构65

321变位器65

322减速器与CRB轴承68

33典型结构剖析71

331机身结构剖析71

332手腕结构剖析73

34机械传动系统设计76

341前驱RBR手腕76

342后驱RBR手腕78

343后驱RR与3R手腕83

344SCARA机器人86第4章谐波减速器及维护 / 90

41变速原理与产品90

411谐波齿轮变速原理90

412产品与结构94

42主要技术参数与选择97

421主要技术参数97

422谐波减速器选择101

43国产谐波减速器产品104

431型号规格与技术性能104

432产品结构与技术参数107

44哈默纳科谐波减速器113

441产品概况113

442部件型减速器115

443单元型减速器122

444简易单元型减速器128

45谐波减速器的安装维护130

451部件型谐波减速器130

452单元型谐波减速器135

453简易单元型谐波减速器139第5章RV减速器及维护 / 141

51变速原理与产品141

511RV齿轮变速原理141

512产品与结构147

52主要技术参数与选择150

521主要技术参数150

522RV减速器选择156

53常用产品结构与性能158

531基本型减速器158

532标准单元型减速器161

533紧凑单元型减速器162

534中空单元型减速器164

54RV减速器安装维护166

541基本安装要求166

542基本型减速器安装维护168

543单元型减速器安装维护173第6章工业机器人编程基础 / 178

61控制轴组与坐标系178

611控制基准与控制轴组178

612机器人本体坐标系182

613机器人作业坐标系184

62机器人与工具姿态187

621机身姿态定义187

622区间及工具姿态189

63移动要素及定义191

631机器人移动要素191

632目标位置定义192

633到位区间定义194

634移动速度定义195

64程序结构与程序命令197

641程序与编程197

642程序结构199

643安川机器人命令201第7章基本命令编程 / 204

71移动命令编程204

711命令格式与功能204

712添加项及使用208

72输入/输出命令编程210

721I/O信号及功能210

722命令格式与功能211

723编程说明213

73程序控制命令编程215

731执行控制命令215

732程序转移命令217

74变量编程220

741变量分类与使用220

742变量读写命令221

743变量运算命令224

744变量转换命令228

75坐标平移及设定、变换229

751坐标平移命令编程229

752坐标设定与变换命令232第8章机器人作业命令编程 / 234

81点焊作业命令编程234

811机器人点焊系统234

812控制信号与命令237

813焊接启动命令编程239

814连续焊接命令编程241

815空打命令编程243

816焊钳更换命令编程247

82弧焊作业命令编程249

821机器人弧焊系统249

822控制信号与命令252

823焊接启动与关闭命令

编程255

824焊接设定与弧焊监控命令

编程256

825渐变焊接命令编程258

826摆焊命令编程260

83搬运作业命令编程265

831机器人搬运系统265

832控制信号与命令编程267

84通用作业程序编制269

841通用机器人与应用269

842控制信号与命令编程270第9章机器人基本操作 / 274

91示教器说明274

911操作部件及功能274

912示教器显示280

92机器人安全操作284

921开/关机与系统检查284

922安全模式及设定286

93机器人手动操作288

931轴组与坐标系选择288

932关节坐标系点动290

933机器人TCP点动292

934工具定向点动293

94示教编程操作295

941示教条件及设定295

942程序创建297

943移动命令示教299

944作业命令输入303

95命令编辑操作307

951编辑设置与搜索307

952移动命令编辑311

953其他命令编辑315

954程序暂停与点重合317

96程序编辑318

961程序复制、删除和

重命名318

962注释编辑和程序编辑

禁止321

963程序块剪切、复制和

粘贴323

97速度修改与程序点检查326

971移动速度修改326

972程序点检查与试运行327

98变量编辑操作329

981数值与字符变量编辑329

982位置变量编辑330第10章作业文件编辑操作 / 333

101点焊作业文件编辑333

1011焊机特性文件编辑333

1012焊钳特性文件编辑336

1013电极与工具坐标系

设定339

1014压力条件文件编辑343

1015手动焊接设定345

1016间隙焊接文件及命令

编辑347

102弧焊作业文件编辑349

1021手动操作与软件版本

选择349

1022焊机特性文件编辑350

1023弧焊辅助条件文件

编辑354

1024弧焊管理与监控文件357

1025引弧条件文件编辑359

1026熄弧条件文件编辑362

1027摆焊文件编辑与禁止364

103搬运及通用机器人设定367

1031搬运机器人作业设定367

1032通用机器人作业设定368第11章机器人调试与再现运行 / 370

111机器人原点设定370

1111绝对原点设定370

1112第二原点设定373

1113作业原点设定375

112工具文件编辑377

1121文件编辑操作377

1122工具坐标系示教设定379

113机器人高级安装设定383

1131工具参数设定383

1132机器人安装及载荷

设定385

114用户坐标系设定387

1141坐标系设定要求387

1142用户坐标系示教388

115运动保护区设定390

1151软极限及硬件保护

设定390

1152干涉保护区设定392

1153碰撞检测功能设定397

116再现运行条件设定399

1161主程序设置与调用399

1162再现运行基本设定400

1163操作条件与特殊运行

设定403

1164程序平移转换及设定406

1165程序镜像转换及设定409

1166程序点手动调整

（PAM）410

117程序再现运行413

1171再现运行的操作413

1172预约启动运行415第12章系统设置与维修操作 / 419

121示教器设置419

1211示教器显示设置419

1212示教器高级设置422

1213快捷键与定义424

122系统参数与硬件配置428

1221系统参数设定428

1222I/O单元配置429

1223基座轴配置431

1224工装轴配置434

123系统备份、恢复和初始化436

1231存储器安装与使用436

1232文件夹设定437

1233文件保存与安装439

1234系统备份与恢复441

1235系统初始化444

124系统监控操作445

1241I/O监控、编辑与强制445

1242驱动器运行监控448

125报警与错误显示及处理449

1251报警显示及处理449

1252操作错误与处理451

1253模块工作状态指示452附录安全模式菜单显示与编辑 / 455