生活纸品展里的机器人都在干什么？

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什么，生活纸品展里面还有机器人？大家看到这个标题，是不是都会忍不住惊呼？没错，的确如此， 5月25日-27在深圳会展中心举行第二十二届生活用纸国际科技展览及会议上（以下简称生活纸品展），除了铺天盖地的纸巾、湿巾、纸尿裤之外，机器人也是其中的一个亮点。当然，这些机器人跟人差别很大，甚至跟我们很多人认知里的工业机械手臂也有很大差别，他们就是高速并联机器人。

并联机器人的历史可以追溯到1978年，Hunt首次提出把六自由度并联机构作为机器人操作器，由此拉开并联机器人研究的序幕，经过几十年的研究，技术已经非常成熟，常用于生产线上对轻小物件的分拣、整列、装箱以及贴标、检测等搬运工作。本次展会上展出的并联机器人，主要都是全自动湿巾粘盖系统。

以高速并联机器人为核心的全自动湿巾粘盖系统

在2012年之前，并联机器人由于专利的缘故，并未在国内快速发展，但是从2012年专利解禁之后，国内就开始涌入了一大批并联机器人企业，直接开始开拓市场并且开始涉足更多的应用行业，较大程度拓宽了市场应用范围。

济南翼菲自动化科技有限公司展出的全自动湿巾粘盖系统

在本次展会上，济南翼菲自动化科技有限公司、天津比朗德机械制造有限公司、陆丰机械（郑州）有限公司都展出了自己的全自动湿巾粘盖系统，其并联机器人基本都是自主研发，性能也差不多。该系统结合了机器人技术、视觉识别技术、传送带跟踪技术，可以完成自动取盖、贴标、涂胶、粘盖等一系列动作，节省人力，并大大提高生产效率和产品合格率。粘盖速度基本上可以达到50-70个/分钟，粘盖精度1mm，角度偏差不超过2度，能充分满足湿巾制造企业的产品生产速度和质量要求。

天津比朗德机械制造有限公司展出的BLD-550粘盖机

现场展出的全自动湿巾粘盖系统基本都是单个并联机器人单头粘贴，价格基本上都在五十万左右，但是，也有一个例外，那就是陆丰机械的全自动湿巾粘盖系统，它由一个并联机器人带两个粘贴头，一次可以粘贴两包纸巾，因此速度也大大提高，可以达到100个/分钟以上，而价格却仅仅是七十多万。

陆丰机械（郑州）有限公司展出的RF-LM100粘盖机

这个看似很划算的系统，在某些行业人士的眼中，却变成了败笔。因为传动带上的湿纸巾包不可能都是整齐划一的，并联机器人需要通过视觉识别技术识别产品的状态，然后调整粘贴头再粘贴，这样才能保证产品的粘贴质量，而两个粘贴头在一个并联机器人上，无论如何调整，都难以同时满足两个产品的角度要求。

而比朗德的双头全自动湿巾粘盖系统则是真正地采用了两个并联机器人，可以单独进行调控，因此不存在上述问题，自然，价格也更贵一些，需要九十多万，不过现场工程师坦言，这个只是报价，如果确实有购买需求，可以再谈。

广州市富尔菱自动化系统有限公司还展出了以ABB的Flex Picker为核心的全自动纸巾装箱系统。

广州市富尔菱自动化系统有限公司展出的全自动纸巾装箱系统

在六轴工业机器人的应用中，码垛机器人已经非常成熟。在本次展会上，佛山市鑫星机器人有限公司也展出了他们自主研发的码垛机器人系统，可码垛50-400kg的产品，速度可达600-1200包/小时。据了解，他们的码垛机器人系统价格比国外同类产品要低30%以上，还是非常具有吸引力的。

佛山市鑫星机器人有限公司展出的码垛机器人

并联机器人的市场有多大？

与关节型工业机器人相比，我国并联机器人当前的市场需求明显偏小，原因包括单台价格偏高、服务能力不足以及当前的市场开拓问题。而在2013年及以前，国内并联机器人市场主要由abb、发那科等少数几个品牌开拓，主要定位于有丰厚利润的大型乳企和药企。

当前，业内专家普遍认为并联机器人市场的春天还未到来，但都对整个市场的快速增长保持一致看法。2014年国内市场上并联机器人销量大概有600台，比2013年至少有50%增长。增长主要来源于乳制品行业之外的食品行业，如糖果、巧克力、月饼等生产企业，以及医药、3C电子、印刷以及其他轻工行业。

负载能力作为衡量并联机器人的综合性能的三大关键指标之一，也是机器人企业技术实力的体现。从现在实际使用情况来看，约70%正在使用的并联机器人负载在3kg及以下，实际使用中负载超过6kg的并联机器人占比不到5%。

低负载高速度是并联机器人区别于其他工业机器人的最主要特点，但是并不意味着实际并不需要更大负载。相反，负载太小很大程度上限制了并联机器人在更多领域 发挥用途。因为在通常情况下，增加负载就要牺牲速度和精度，目前只有少数几个品牌并联机器人能够将负载提高到6kg以上。

应用对象涉及日用日化行业、食品包装行业、电子电气行业、家用电气行业，其中特别是在食品、医药、化妆品、3C电子、印刷等领域。GRII统计显示，目前 正在服役的约1600台并联机器人中：约有550台用在食品行业，占比35%;约有500台用在药品及化妆品行业，占比30%;约有250台用在电子行 业，占比15%。国内并联机器人的市场至少保持了50%的增长，预测并联机器人整体销量在2015年将达到900台以上，其中这些国内小微品牌将贡献300-400台销量!

并联机器人在国内的应用

我国并联机器人的应用是在近几年出现用工荒之后。2010年美国Adept 公司的Quattro 4自由度高速并联机器人成功应用于我国利乐枕装箱生产线上完成利乐枕的装箱功能，两台并联机器人合作可完成12000包/小时的装箱速度。在这之后并联机器人在利乐枕装箱生产线上大量使用，随后ABB、发那科及川崎公司的并联机器人开始进入中国市场。目前在乳品包装生产线上应用 最多的分别是Adept 公司和ABB公司的并联机器人。还有一些并联机器人应用于民爆炸|药的包装生产线上，完成小药卷的整理和排列。同时在其它一些食品包装 生产线 、药品分拣、收集及轻质产品的包装及加工装配均有应用。可以说国内并联机器人在生产线上的实际应用还比较少，主要集中在高利润的大型生产企业， 大多数厂家依然靠人工分拣、装箱。出现这种情况的原因一是大多数生产企业一直习惯于人工分拣、装箱，采用机器人代替人工需要一个认识接受的过程，二是外国进口的并联机器人较昂贵，而国产并联机器人处于刚刚起步的阶段。

并联机器人在各行各业有着非常广阔的应用前景。在国外经过了二十多年的发展，其结构及控制系统已经非常的成 熟，且广泛应用于电子、食品和医药等行业，完成诸如抓取、分拣以及包装等大量的重复性操作。而在我国，并联机器人不论是应用还是开发都是从 2010年开始刚刚起步，并联机器人的生产正处于刚刚起步阶段，现正逐步推向市场。国内并联机器人除了性能上低于国外机器人外，国内用户的认知度也不够，所以市场推广需要一个较长的过程。但国内并联机器人可以依据其价格及售后服务上的优势争取一些负载不大、速度要求不高的应用场合。

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