ABB机器人编程方式

　　指令表(IL)由一系列指令组成。每条指令都由一个新行开始，包含一个操作符以及和操作符类型相关的一个或多个操作数，并用逗号分开。在指令前可以有标号，后接一个冒号。

注解必须在一行的最后，指令之间可以插入空行。

示例

标号	操作符	操作数	注释
	LD	17
	ST	lint	(*comment*)
	GE	5
	JMPC	next
	LD	idword
	EQ	istruct.sdword
	STN	test
Nest:

在IL语言中，可以使用下面的操作符和修饰符。

修饰符：

JMP、CAL、RET中带C：指令在预置表达式结果为TRUE时执行。

JMPC、CALC、RETC中带N：指令在预置表达式结果为FALSE时执行。

其它指令中带N：操作数取反(不是累加器)。

操作符	修饰符	意义
LD	N	使当前结果等于操作数
ST	N	在操作数位置保存当前结果
S		如果当前位置为TRUE,置位布尔操作数为TRUE
R		如果当前位置为TRUE,复位布尔操作数为FALSE
AND	N,(	位与
OR	N,(	位或
XOR	(	位异或
ADD	(	加
SUB	(	减
MUL	(	乘
DIV	(	除
GT	(	>
EQ	(	=
NE	(	<>
LT	(	<=
JMP	(	<
CAL	(	跳转到标号
PET	CN	调用功能块
)	CN	评估括号操作

下表为IL中全部的操作符及可能的修饰符和相关的意义：

IL是一种面向行的语言。

标号	：	操作符/功能	操作数(表)	注释
跳转标号	分隔符	IL操作符或功能名	用于操作符的零个，一个或多个常数、变量，或用于功能的输入参数，由逗号分隔。	在(*…*)中的注释，可选

通过不同的操作符组修改CR

影响CR数据类型的操作符组	缩写	操作符示例
Create(建立)	C	LD
Process(处理)	P	GT
Leaveunchanged(保持不变)	U	ST:JMPC
Settoundefined(设置为未定义的)		CAL=功能块的无条件调用，

操作符		操作符组	描述
LD	LDN	C	装入操作数（操作数的反值）到CR
ANDAND(	ANDNANDN(	P	操作数(操作数的反值)和CR的布尔AND(“与”运算)
OROR(	ORNORN(	P	操作数(操作数的反值)和CR的布尔OR(“或”运算)
XORXOR(	XORNXORN(	p	操作数(操作数的反值)和CR的布尔XOR(“异或”运算)
ST	STN	U	将CR存到操作数
S		U	若CR=1，则将操作数设置为TRUE
R		U	若CR=1，则将操作数设置为FALSE
)		U	结束括号：对递延操作求值

带布尔操作数(BOOL类型)的操作符

用于类属数据类型(类型ANY)操作数的操作符

操作符		操作符组	描述
LD		C	操作数装入CR
ST		U	将CR存储到操作数
ADD	ADD(	P	加操作数，结果存入CR
SUB	SUB(	P	从CR减去操作数，结果存入CR
MUL	MUL(	P	操作数乘以CR
DIV	DIV(	P	CR除以操作数
GT	GT(	P	CR>操作数(大于)
GE	GE(	P	CR>=操作数(大于或等于)
EQ	EQ(	P	CR=操作数(等于)
NE	NE(	P	CR<>操作数(不等于)
LE	LE(	P	CR<=操作数(小于或等于)
LT	LT(	P	CR<操作数(小于)
)		U	结束括号级

跳转和调用

操作符				操作符组
JMP				-或U	(无)/有条件跳转到一个跳转标号
JMPC	JMPCN			U
CAL				-或U	(无)/有条件调用一个功能块
CALC		CALCN		U
RET				-或U	(无)/有条件从一个功能或功能块返回
RETC			RETCN	U
功能名				P	功能调用

使用功能和功能块

A.调用一个功能

　　在IL语言中，调用一个功能只是简单地写入该功能名即可。随后的实际参数用逗号分隔。这种语法和带有几个操作数的操作符的语法相同。

　　功能的第一个参数是当前结果(CR)。因此必须正好在功能调用之前将该值装入CR中。用于功能调用的第一个操作数实际上是功能的第二个参数，并依次类推。

B.调用一个功能块

操作符CAL(或条件调用CALC和条件取反调用CALCN)可以激活一个功能块。

IEC61131-3描述IL语言中给一个FB传送参数的三种方法：

　　1).使用一个调用，它包括在括号内的实际输入和输出参数的一个列表

　　2).在调用FB前，装载和保存输入参数

　　3).用输入参数作为操作符“隐性地”调用

第三种方法只对标准FB有效，不适合用户定义的FB。

2、结构化文本ST

T语言的优点(与IL语言相比较)：编程任务高度压缩化的表达格式，在语句块中清晰的程序结构，

控制命令流的强有力结构

这些优点亦带来其本身的缺陷：

由于它借助于编译程序自动地执行程序，因此用户不能直接影响其翻译成机器码。

高度抽象导致效率降低(通常，编译程序的时间更长且执行速度更慢)

ST语句

关键字	说明	示例	说明
:=	赋值	d:=10	将右边的一个供计算的数值赋值给左边的标识符
	调用FB	FBName(Par1:=10,Par2:=20);	调用另一个类型为FB的POU，包括其参数
RETURN	返回	RETURN	脱离当前的POU和返回到调用POU
IF	选择	IFd<ethenf:=1;< div="">ELSEIFd=eTHENf:=2;ELSEf:=3;END_IF</ethenf:=1;<>	通过布尔表达式选择替代值
CASE	多重选择	CASEfOF1:g:=11;2:g:=12;ELSEg:=FunName();END_CASE	根据表达式”f”的值选择一个语句块
FOR	跌代(1)	FORh:=1TO10BY2DOF[h/2]:=h;END_FOR	一个多循环语句块，带有起始和结束条件以及一个增量值
WHILE	跌代(2)	WHILEm>1DON:=n/2;END_WHILE	一个多循环语句块，具有在开始端的结束条件
REPEAT	跌代(3)		一个多循环语句块，具有在结束端的结束条件
EXIT	循环的结束	EXIT	一个跌代语句的结束条件。
;	空白语句	;;

ST语言不包括跳转指令(GOTO)。

3、功能块图FBD

　　功能块图(FBD)语言起源于信号处理领域，对信号处理而言，整数与/或浮点数是很重要的。

　　使用图形化语言FBD或LD的POU表达式包括的部分与文本化语言相同。

　　1).POU的引导部分和结束部分

　　2).说明部分

　　3).代码部分

代码部分，分为若干个网络。网络有助于构造POU的控制流。

一个网络包括1).网络标号2).网络注释3).网络图形

4、梯形图LD

　　梯形图语言(LD)源自机电一体化的继电器系统的应用领域，它描述一个POU的网络自左至右的能量流。编程语言主要是设计用于处理布尔信号。

梯形图LD接点分类：

常开接点

常闭接点

上升沿接点

下降沿接点

梯形图LD线圈分类：

线圈--()--	线圈的取反--(/)--	置位(锁存)线圈--(S)--	复位(解除锁存)线圈--(R)--
保持(记忆)线圈--(M)--	置位保持(记忆)线圈--(SM)--	复位保持(记忆)线圈--(RM)--
上升沿线圈--(P)--		下降沿线圈--(N)--

梯形图LD执行控制分类：

无条件返回

条件返回

无条件跳转

条件跳转

调用功能和功能块 

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