一、六款小型六轴机器人性能数据大比拼

从全球机器人应用由汽车向3C等其它行业扩散的趋势来看，为3C制造而生的小型六轴机器人的发展潜力不容小视。在不久前举行的2018爱普生创新大会上，其最新型号的小型六轴机器人N2对外展示。据爱普生方面介绍，配备了视觉系统、压力传感器和激光位移传感器的N2机器人主要应用于手机部件的精密组装和电池点胶。

而除爱普生外，有多家机器人本体企业也于近两年推出了小型六轴机器人，包括Fanuc、天机、埃斯顿、华数、李群等。那么，目前市面上的小型六轴机器人性能如何？它们能否胜任当前的应用领域？

部分内容参考：机器人吧

六大品牌机器人各项基本数据

从工作半径来看，6台机器人均未超过900mm，其中最小的爱普生N2仅450mm，最大的天机TR8也刚刚818mm。由于3C制造对于场地大小有一定限制，因此更小的外形意味着更高的灵活度。另据爱普生方面提供的资料显示，N2可安装并运作在与人工作业一致的600mmX600mm工作空间范围内。

从重复定位精度来看，目前无论是进口品牌、合资品牌还是国产品牌，均达到了±0.02mm，也同样符合3C制造对精度的要求。此外，这也从一个侧面说明，国产机器人在重复定位精度上已经和国外产品处于同一水准。

在整机重量上，Fanuc和爱普生的产品均为裸机重量，无法进行对比，天机TR8以小型轻量化为特点，因此重量较轻。值得一提的是李群Helios HL6，由于采取了一体式设计，没有单独的控制柜，在兼顾性能的同时，重量也得到了较好的控制。

在保护结构上，各厂家的机器人大多达到了IP54及以上，对水和粉尘具备一定的防护能力，能够胜任诸如打磨、装配、上下料等任务。

部分内容来源：维科机器人网

 

 

在运动范围上，所有的机器人均可直接从一边区域翻转到达另一边区域，有效利用工作空间，配合快速翻转的夹具和移动式的导轨安装，在上下料与物料搬运中能发挥更大优势。

 

在最大运动速度上，天机TR8的各项指标最为突出，这于其宣称的“小型轻量化六轴机器人中速度最快”的说法基本相符，但这其中有一定的原因要归功于天机体内的安川“血统”以及安川在电机与驱控上多年的积累。

相比天机TR8的快，爱普生N2则是六台机器中运动速度最慢的，这也和N2的应用场景为手机零部件组装和电池点胶有关。

二、十六款六轴机器人技术大比拼 谁能笑傲江湖？

在今年的高工金球奖评选中，六轴机器人作为热门申报奖项，一共有16款产品参与，高工金球奖组委会根据六轴机器人的不同负载等级，分为六轴机器人（＞6公斤级）和六轴机器人（≤6公斤级）两个类别，其中六轴机器人（＞6公斤级）的入围企业有天太机器人、埃斯顿、钱江机器人、新时达。六轴机器人（≤6公斤级）的入围企业有配天机器人、华数机器人、埃夫特、珞石机器人。

天太机器人

TT8-600六轴机器人

 

TT8-600六轴机器人采用的谐波减速机、一体式驱控等核心零部件均为天太机器人自主研发生产，机器人具有轻巧、灵活、安装空间小等特点。

TT8-600六轴机器人可适应各种复杂动作和作业要求，解决生产企业多批次、小批量生产难题。

埃斯顿

ER10-900-MI机器人

 

ER10-900-MI机器人的控制器是基于稳定可靠的实时操作系统，16轴联动。支持常见的多关节机器人，并支持自定义构型的机器人产品。控制器、I/O模块以及伺服之间通过高速EtherCAT总线进行通讯控制，能够通过简单的接线实现高速可靠的控制。该控制器支持“工业4.0“物联网通讯并满足数字化工厂的要求，产品性能已达到国外先进水平。

部分内容来源：中国机器人网

具体特征主要体现在：

1、 开放性的软件架构，可以不断地对算法、功能等进行扩展；

2、 实现基于模型的控制，大幅提高机器人动态性能；

3、 可以通过以太网实现对复杂生产线系统的实时控制和监控，如故障整断，远程控制等。针对工业机器人应用对伺服系统的特殊要求，开发高集成度，高性能，智能化和网络化的机器人专用伺服电机和驱动器。

高集成度体现在：采用一个伺服驱动器拖动多个电机的方式，同时通过创新结构设计，使得电机的体积变小，功率提高。

其高性能体现在：高精度绝对值编码器，瞬时过载力矩达3.5倍以上，最高转速达5000RPM；

智能化体现在：采用参数自整定，摩擦观测、扰动观测，温度检测和振动抑制的复合控制方法；网络化体现在：提供ETHERCAT，POWERLINK，CAN等总线接口。

新时达

 

SA1800机器人手腕负载为8Kg，最大半径为1818mm，1800机器人在焊接、码垛、打磨、切割、机床上下料等领域具有绝对优势。

六轴机器人（≤6公斤级）

配天机器人

AIR3-负载3kg桌面型工业机器人

 

六轴桌面型工业机器人AIR3，末端额定负载3kg，最大水平伸长范围560mm，底座面积仅180mmx180mm，重复定位精度±0.02mm，机体小巧轻盈，本体重量仅23kg，标准循环时间小于0.36s，主要应用于3C领域中对精密加工有需求的作业，如组装、安插/紧固、装卸、拣选/放置、搬运、分配、涂胶/粘合/密封、测量/测试/检测等。

华数机器人

华数HSR-JR603桌面型高速高精机器人

 

该款机器人产品具有“五高一强”优势：

高精度：该款产品性能达到国内外同级别中上水平，重复定位精度达到±0.02mm。

高性能：具有整机动态响应快等特点，可高速实现小线段、小圆角、小拐角无抖动平稳过渡。高速度：合理结构优化，配合高性能控制-伺服系统，可实现高速动作运行，最大合成线速度达到2550mm/s,标准门型节拍时间达到0.38s。

高性价比：秉承打造民族品牌理念，采用自主研发核心零部件，与国内外同系列产品相比具有较高性价比。

高灵活性：整机轻量化设计，体积小，重量轻（27Kg），运输、安装密度高。支持桌面任意角度安装，倒挂安装，侧挂安装。

强负载：优化整机结构，配合自主研发高性能伺服系统，具有较强过载能力，额定速度运行负载能力可提升60%。

埃夫特

 

ER3B-C10机器人运动速度具有较大的优势； 其循环时间、重复定位精度、轨迹精度等具有较强的竞争力。

具体来看，ER3B-C10具有六大技术创新：

1、高刚性，产品采用双支撑结构，相对于悬臂支撑的刚性提高了50%,无论是在高速还是在低速的情况下都能平稳运行而不易产生抖动；

2、采用特殊结构设计，整体结构紧凑，空间范围覆盖更广泛，相对原有ER3A机器人提高约30%空间覆盖率，为3C行业量身定制；

3、内置2根φ6气管，相对于小负载机器人常用的φ4气管，出气量提高125%，用户无须从本体外面另外接入气管；

4、每一个螺丝孔都镶有高强度钢丝螺套，反复拆卸不易滑丝，可用于教学场所的反复拆装；

5、极快的运动速度，相对于3A机器人速度提高约100%，标准门型动作节拍为0.4秒；

6、轨迹精度高达0.2mm，可以用于切割、涂胶等对轨迹要求比较高的场合。

珞石机器人

 

珞石机器人的核心技术优势在于其全自主研发的高性能控制系统，基于全动力模型的最优运动规划技术，具有国内一流的运动精度与速度；再加上紧凑的结构设计，极大提高单位面积利用率。XB系列轻型工业机器人可以在狭窄空间自由穿梭，具备高度的灵活性。

三、工业机器人的六轴指的是哪六轴？

工业机器人的用途很多，种类也比较多，但大多数从事生产的工业机器人被分为四轴、五轴和六轴，有些企业甚至使用工业机器人的七轴。

 

一轴：第一个轴是连接底座的部分，主要承担上轴的重量和底座的左右转动。左右转动是由电动机和减速器的传动引起的。每个轴在一个方向上代替一个移动模式。两轴:控制机器人主臂的前后摆动和整个手臂的上下运动。

三轴：三轴也用于控制机器人的前后摆动，但摆动臂的范围比第二轴小。

 

四轴：四轴是机器人上可以自由旋转的圆管部分。运动的范围相当于人的手臂，但不是360度。有一些电线和人的手臂在同一范围内。

五轴：五轴控制和上下微调机械手手臂的转动，通常当产品被抓取时，产品可以翻转。

六轴：第六轴起端部夹具部分的旋转功能，可360度旋转。