工业巨头的战刀，制造业的强大帮手，有它效率至少翻倍！

【机械cax360第398期】工业化产品的自动生产制造，目的是为了生产更多的合格产品，尽可能的提高生产效率。这其中并联机器人起到十分重要的作用。

上面的动图是不是很厉害，机器人迅速将糖豆放入瓶里，重点是相同颜色的糖豆放在一个瓶里，这个操作过程是由并联机器人完成的。

并联机器人在上世纪90年代才真正引起广泛注意，具有刚度高、速度快、柔性强、重量轻等优点，与串联机器人一起构成工业机器人的重要部分。在食品、医药、电子等轻工业中应用最为广泛，在物料的搬运、包装、分拣等方面有着无可比拟的优势。

新松并联机器人拾取液态奶

并联机器人这类设备主要用于精密紧凑的应用场合，竞争点集中在速度、重复定位精度和动态性能等方面，这方面我们国产领军企业新松并联机器人也做的不错。

低负载高速度是并联机器人区别于其他工业机器人的最主要特点，目前只有少数几个品牌并联机器人能够将负载提高到6kg以上。如果在不影响精度和速度的情况下提高并联机器人的负载能力，并联机器人的应用领域还将有很大的扩展空间。

并联机构可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。

其实并联机构很早就出现了，大概经过的四个阶段。

• 球面并联机构；
• 空间工业并联机构（用于汽车的喷漆）;
• 六自由度轮胎检测装置；
• Gough-Stewart机构或Stewart机构（现在广泛应用）；

▲球面并联机构

▲空间工业并联机构

▲六自由度轮胎检测装置

▲Gough-Stewart机构

并联机床的典型代表是Stewart平台结构，即由六根可伸缩杆和动平台构成，可实现较高的动态特性，但工作范围小。

▲Stewart平台结构

为解决这一问题，研究者把并联机构与串联机构结合起来，取得高动态性能和大的工作空间，其典型代表是瑞典的NOUSE公司的Tricepts机床。

并联机构的典型应用

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01 运动模拟器

▲波音747飞行模拟器

▲波音737飞行模拟器

▲蓝天仿真飞行模拟器

▲仿真飞行模拟器

▲仿真飞行模拟器

02 并联机构的机床

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▲并联机床结构简图

▲并联机构的机床

▲并联机构的机床

▲并联机构的机床

▲并联机构的机床

03 并联机构的微操作机器人

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▲并联机构的微操作机器人

其他应用：军事领域中的潜艇、坦克驾驶运动模拟器，下一代战斗机的矢量喷管、潜艇及空间飞行器的对接装置、姿态控制器等。