求教全数字交流伺服驱动器的参数设置技巧及故障处理方法

随着市场的发展和国内功率电子技术、微电子技术、计算机技术及控制原理等技术的进步，国内数控系统、交流伺服驱动器及伺服电动机这两年有了较大的

发展，在某些应用领域打破了国外的垄断局面。笔者因多年从事数控技术工作，使用了多套日本安川、松下、三洋等数字伺服，但最近因国产伺服性价比好，使

用了一些北京凯恩帝数控技术公司生产的交流伺服驱动及电动机，对使用中某些方面总结了一些简单实用的技巧。

1　KNDSD100基本性能

1.1　基本功能

SD100采用国际上先进的数字信号处理器(DSP)TM320(S240)、大规模可编程门阵列(FPGA)、日本三菱的新一代智能化功率模块(1PM)，集成度高，体积小，具有超速、过流、过载、主电源过压欠压、编码器异常和位置超差等保护功能。

与步进电动机相比，交流伺服电动机无失步现象。伺服电动机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统。调速比宽 1：5000，转矩恒定，1 r和2000r的扭矩基本一样，从低速到高速都具有稳定的转矩特性和很快的响应特性。采用全数字控制，控制简单灵活。用户通过参数修改可以对伺服的工作方式、运行特性作出适当的设置。目前价格仅比步进电动机高2000～3000元。

1.2参数调整

SD100为用户提供了丰富的用户参数0～59个，报警参数1～32个，监视方式(电动机转速，位置偏差等)22个。用户可以根据不同的现场情况调整参数，以达到最佳控制效果。几种常用的参数的含义是：

(1)“0”号为密码参数，出厂值315，用户改变型号必须将此密码改为385。

(2)“1”号为型号代码，对应同系列不同功率级别的驱动器和电动机。

(3)“4”号为控制方式选择，改变此参数可设置驱动器的控制方式。其中，“0”为位置控制方式；“1”为速度控制方式；“2”为试运行控制方式；“3”为JOG控制方式；“4”为编码器调零方式；“5”为开环控制方式(用户测试电压及编码器)；“6”为转矩控制方式。

(4)“5”号为速度比例增益，出厂值为150。此设置值越大，增益越高，刚度越高。参数设置根据具体的伺服驱动型号和负载情况设定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡情况下，应尽量设定较大些。

(5)“6”号为速度积分时间常数，出厂值为20。此设定值越小，积分速度越快，太小容易产生超调，太大使响应变慢。参数设置根据具体的伺服驱动型号和负载确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。

(6)“40”、“41”号为加减速时间常数，出厂设定为0。此设定值表示电动机以0～100r/min转速所需的加速时间或减速时间。加减速特性呈线性。

(7)“9”号为位置比例增益，出厂没定为40。此设置值越大，增益越高，刚度越高，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值根据具体的伺服驱动型号和负载情况而定。